农业无人机 V1.0 项目计划
| 字段 | 内容 |
|---|---|
| 文档版本 | V0.1 |
| 日期 | 2026-04-22 |
| 产品 | XX 农业无人机（内部代号待定） |
| 交付目标 | 2026年10月，50台交付澳洲种子用户 |
| 当前阶段 | V0.5 工程样机（首飞已完成） |
| 计划方法 | 关键路径并行冲刺型 |
一、项目概览
1.1 交付目标
2026年10月硬交付50台完整V1.0产品给澳大利亚种子用户。交付范围为Master PRD全量功能，包括PRD第8章定义的全部P0和P1验收标准。不可推迟。
1.2 当前状态快照（2026年4月）
已完成：
- 电调系统（ESC）硬件+软件开发完成
- 飞控硬件（FC）自研完成，基于PX4架构
- 首台工程样机（V0.5）完成首飞
- 测试部门完成首架主观体验评测，反馈21条问题（4个P0、13个P1、4个P2）
进行中：
- 遥控器（RC）：AR8131方案确定，硬件设计中，部分元器件选型中
- 避障系统（OA）：激光雷达基本测试完成，多传感器融合刚招到人
- 电池+BMS：初版完成，4块电池在测试中
- 充电机：配套厂商正在测试
- 操控App（APP）：早期UI开发中
尚未启动或概念阶段：
- 感知融合系统（PF）：概念阶段，传感器选型中
- 云平台（CP）：尚未启动
- FPV电子稳像（EIS）：待启动
- 澳洲合规梳理：未启动
1.3 核心约束
| 约束 | 内容 |
|---|---|
| 交付数量 | 50台（确定数字） |
| 交付日期 | 2026年10月，硬承诺 |
| 交付范围 | 完整V1.0，PRD全量 |
| 目标市场 | 澳大利亚 |
| 机身结构工艺 | 全走CNC/3D打印路线，不开模 |
| 遥控器外壳 | 双轨决策（CNC或开简易模），7月初外观冻结 |
| 团队资源 | 全部子系统有人，但人手紧张 |
| EIS方案 | 确定自研路线 |
注：Master PRD（PRD-MASTER-V0.1）中记载的交付目标为"2025年10月100台"，本计划以最新决策为准：2026年10月50台。PRD文档需同步更新。
二、关键子系统半月全景表
ESC电调已完成开发测试，仅需随飞控新版本做集成验证，不单独列入。认证合规为横向工作线，见第十章。
| 时间 | AF 结构 | PS 能源 | SP 喷洒 | RC 硬件 | APP 应用 | FC 飞控 | OA 避障 | PF 融合 | NAV 导航 | CP 云平台 | EIS 稳像 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 5月上 | P0方案评审 | 飞控与BMS联通功能定义 | 水泵/流量计基础功能测试 | 元器件选型 | UI框架完善 | 基础功能测试 | 整体避障策略制定 | 传感器选型 | 导航功能测试; RTK精度验证 | -- | 方案调研 |
| 5月下 | 出图发CNC | BMS板卡新版外发 | 喷洒模块基础联调 | EVT投板 | 协议栈开发 | 基础功能完善; v0.6 | 毫米波选型 | 双目板卡设计 | RTK精度持续验证 | -- | 算法路线确定 |
| 6月上 | 物料到货+组装(1-2台) | BMS新版板卡测试 | 随整机装机; ICD-05联调 | EVT到货(1-2台) | 航线规划开发 | 作业模式开发 | 毫米波到货+开发 | VINS算法搭建 | RTK差分+EKF联调 | -- | 硬件设计 |
| 6月下 | 整机测试; 评审门 | BMS联调验证 | 流量控制验证 | EVT测试完成 | 手动模式开发 | 作业模式完成测试; v0.7 | 毫米波避障测试; | VINS 完成测试 | 悬停精度验证 | 架构设计; | 算法原型 |
| 7月上 | 出图(如需) | 充放电循环寿命测试 | 喷幅+雾化测试 | DVT设计+投板 | 模拟大田喷洒 | 安全保护逻辑 | 多传感器集成 | VINS接入EKF | 航线精度验证 | OTA功能开发 | 硬件出件 |
| 7月下 | 7-8台 组装+大规模测试 | 充电机安全保护验证 | 均匀度测试CV验证 | DVT到货(2-3台) | 断点续喷验证 | v0.8新样机首飞 | 仿地飞行验证 | PF降级决策门 | 失效RTK失效 | 作业记录+导出 | 台架测试 |
| 8月上 | 设计冻结 | BMS定型; 充电机定型 | 飞控速度联动验证 | 设计定型评审; | 全系统联调 | 全功能联调 | 全向避障验证 | 双目融合v0.6 | 失效 GPS/LiDAR/双目 | App联调 | 飞行实测 |
| 8月下 | 50套CNC下单 | 50套电池+50台充电机下单 | 实地作业联调 | 50台下单 | 安全功能验证 | v0.9(RC候选) | 返航避障验证 | 全系统集成 | 安全评审门 | 飞控联调; | 算法调优 |
| 9月上 | 50套CNC件到货 | 电池+充电机到货 | SP组件到齐 | 50台生产中 | 验收测试 | 验收测试 | 实地场景测试 | 实地验证 | 实地复杂环境 | 压力测试 | App集成 |
| 9月下 | 50台组装+出厂检测 | 随整机检测验收 | 量产装配验收 | 50台完成+检测; SRRC回证 | 最终验收 | 固件冻结v1.0 | 验收通过 | 验收通过 | 验收通过 | v1.0上线 | v1.0冻结 |
| 10月 | -- | -- | -- | ACMA回证 | -- | -- | -- | -- | -- | -- | -- |
10月：50台完整V1.0产品交付澳洲种子用户
三、关键路径与计划方法
2.1 计划方法
采用关键路径并行冲刺型：识别三条独立关键路径，各自按最快节奏推进，仅在预定义的集成点汇合。最大化并行度，接受集成风险，通过严格的接口管控和集成测试窗口缓解。
2.2 三条关键路径
CP1 硬件+结构链 -- 涉及子系统：AF（机身结构）、PS（能源系统）、SP（喷洒）、ESC（电调，已完成）
核心任务：解决4个P0结构问题，完成三批次递进生产（Pilot 1 / Pilot 2 / Production），能源系统可靠性验证。全程CNC路线。
CP2 遥控器+认证链 -- 拆为三条子线：
- CP2-A：App功能开发（独立于RC硬件，可用货架遥控器+数据链测试）
- CP2-B：RC硬件分批次递进（Pilot 1 / Pilot 2 / Production）
- CP2-C：外壳工艺决策 + SRRC/ACMA认证
CP3 软件+感知链 -- 拆为六条子线：
- CP3-A：飞控软件（FC）-- 核心总线
- CP3-B：避障系统（OA）-- 独立于感知融合
- CP3-C：感知融合（PF）-- 从零起步，分阶段递进
- CP3-D：导航定位（NAV）-- 重点是失效模式验证
- CP3-E：云平台（CP）-- 从零启动
- CP3-F：FPV电子稳像（EIS）-- 自研路线
2.3 三个汇合点
| 汇合点 | 时间 | 参与路径 | 目的 |
|---|---|---|---|
| 集成点1 | 7月底 | CP1 Pilot 2 + CP3飞控v0.8 | 新结构样机首飞验证：确认改版结构能飞、安全保护逻辑工作 |
| 集成点2 | 8月中 | CP2 RC DVT + CP2 App + CP3全软件 | 全系统端到端联调：遥控器操控-飞行-喷洒-数据回传完整链路 |
| 集成点3 | 9月中 | 三条路径全汇合 | 量产验证：50台整机+遥控器+App+云平台完整交付包验证 |
四、CP1 硬件+结构链
3.1 生产批次策略
机身结构全程采用CNC/3D打印路线，不开模。分三批次递进验证：
| 批次 | 数量 | 目的 |
|---|---|---|
| Pilot 1 | 1-2台 | 改版基础验证：P0结构问题是否解决、新布局是否可行 |
| Pilot 2 | 7-8台 | 大量飞行测试、功能验证、可靠性测试（累计飞行200小时以上） |
| Production | 50台 | 量产交付批次 |
设计只有在Pilot 2测试通过后才能冻结。
3.2 结构系统月度节点
5月：结构改版设计
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W2 | 4个P0问题方案评审（折叠尺寸小于等于100cm、单兵操作、电池布局物理隔离、双电池放电监控） | 改版方案评审报告 |
| W3 | 电池BMS接口内收方案 + 药箱容积决策（75L vs 50-60L） | PS/SP子系统改版需求锁定 |
| W4 | V0.6结构3D模型冻结，发出CNC/3D打印加工图 | V0.6设计包 + 加工订单 |
6月：Pilot 1出件 + 基础验证
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W2 | Pilot 1（1-2台）CNC/3D打印件到货，组装 | V0.6样机1-2台 |
| W3-W4 | 基础验证测试：折叠尺寸、单人操作、电池插拔、液体隔离、基本飞行 | Pilot 1测试报告 |
| W4 | Pilot 1评审门：P0问题是否解决？是否需要设计修改？ | Go/修改决策 |
7月：Pilot 2生产 + 大规模测试启动
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1 | 如Pilot 1有修改则V0.7小改出图；无修改则直接下单 | V0.7设计包（如需） |
| W2-W3 | Pilot 2（7-8台）加工+组装 | V0.7样机7-8台 |
| W3-W4 | 大规模测试启动：飞行测试、P1问题验证、喷洒均匀度（CV小于等于35%）、IP56防护 | 测试计划启动 |
8月上半月：Pilot 2测试完成 + 设计冻结
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W2 | Pilot 2持续测试（累计飞行时数、可靠性、结构强度50小时） | 测试报告 |
| W2 | 设计冻结决策门 | 设计冻结确认书 |
8月下半月-9月：Production批量生产
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 8月W3 | 50套CNC件批量下单 | 批量加工订单 |
| 9月W2 | 50套CNC件到货 | 结构件验收 |
| 9月W2-W4 | 50台整机组装 + 结构强度/IP56出厂检测 | 整机硬件组装完成 |
3.3 能源系统月度节点
电池+BMS：
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 4块电池持续测试；BMS接口内收配合结构改版；双电池放电监控功能开发（P0 #21） | 双电池监控功能完成 |
| 6月 | 电池随Pilot 1装机验证新布局（插拔体验、液体隔离）；BMS与飞控通信联调（双电池状态上报） | 新布局验证报告 |
| 7月 | 电池随Pilot 2做大规模可靠性测试（充放电循环寿命、高温放电、续航实测） | 电池可靠性测试报告 |
| 8月 | 电池BMS设计定型；50套电池批量生产下单 | 设计定型 + 生产订单 |
| 9月 | 电池到货，随整机出厂检测 | 电池验收 |
充电机：
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 确定配套厂商；充电机样品到货测试 | 充电机样品 |
| 6月 | 充电机基础功能验证（充电速率、温控） | 功能验证报告 |
| 7月 | 充电机与电池配套联调；安全保护验证（过充/过温/短路） | 安全保护验证报告 |
| 8月 | 充电机设计定型；50台充电机下单 | 设计定型 + 生产订单 |
| 9月 | 充电机到货，随产品交付包 | 充电机验收 |
3.4 喷洒系统月度节点
喷洒系统（SP）涵盖水泵、流量控制、喷头雾化、管路系统、药箱设计。与飞控通过ICD-05接口联动。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 药箱容积决策（当前85L过大，推重比不足，目标标配50-60L）；药箱底部改锥形/V形设计；水泵位置重新规划（离地净空大于等于8cm）；加药口位置下移方案 | SP改版需求锁定 |
| 6月 | 喷洒系统随Pilot 1装机：水泵+管路+喷头安装验证；ICD-05（飞控与喷洒）接口联调；流量控制基础功能验证 | SP集成测试报告 |
| 7月 | 随Pilot 2做喷洒性能测试：喷幅验证（大于等于5m）、雾化粒径（50-500um）、流量验证（大于等于12L/min）；喷洒均匀度测试（CV小于等于35%，雾滴采集卡法） | 喷洒性能测试报告（含A-13验收数据） |
| 8月 | 喷洒与飞控速度联动验证（定量喷洒）；断点续喷+无药告警+喷洒自动启停实地验证 | 作业模式喷洒联调报告 |
| 9月 | 50台喷洒系统组件到齐+装配+出厂检测 | SP量产验收 |
3.5 ESC电调集成验证
ESC硬件+软件已开发完成，但需要与新版飞控固件做集成验证。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 6月 | ICD-01（飞控与电调CAN总线）与飞控v0.7联调验证 | ESC-FC集成测试报告 |
| 7月 | 随Pilot 2做大规模飞行测试中的电调可靠性验证（温度、响应、故障反馈） | ESC可靠性数据 |
| 8月 | 与飞控v0.9全功能联调确认 | ESC集成验证完成确认 |
五、CP2 遥控器+认证链
4.1 子线 CP2-A：App功能开发
App开发独立于RC硬件推进。通信测试可用货架遥控器和数据链完成，大田作业功能可在样板飞机上做模拟验证。只有底层嵌入式驱动才依赖RC硬件。
| 月份 | 事项 | 依赖 |
|---|---|---|
| 5月 | MAVLink协议栈+基础UI框架开发；使用货架遥控器+数据链联调 | 无硬件依赖 |
| 6月 | 大田航线规划、AB点作业、手动作业等核心作业模式开发 | 无硬件依赖 |
| 7月 | 在样板飞机上做模拟大田喷洒功能验证；断点续喷、无药告警等场景测试 | 需要可飞行的样机（可用V0.5或CP1 Pilot 1） |
| 8月 | 安全功能（低电返航/失控返航/地理围栏）+ App与全系统联调 | 需CP2-B的DVT遥控器（集成点2） |
| 9月 | App最终验收测试（PRD第8章全部验收项） | 需CP1 Production样机 |
4.2 子线 CP2-B：RC硬件
RC硬件同样采用分批次递进策略：
| 阶段 | 时间 | 数量 | 目的 |
|---|---|---|---|
| EVT设计+投板 | 5月 | -- | 完成选型，PCB投板 |
| RC Pilot 1 | 6月 | 1-2台 | EVT板到货，功能开发+嵌入式驱动调试+基础通信验证 |
| 问题修正+改版 | 6月底-7月初 | -- | 基于Pilot 1问题做硬件修改，可能改动较多 |
| RC Pilot 2 | 7月中 | 2-3台 | DVT板全面测试（通信、摇杆手感、按键、图传、射频） |
| 设计定型评审 | 8月初 | -- | 通过则直接50台；不通过则再迭代一轮 |
| 缓冲迭代（如需） | 8月 | 1-2台或十几台 | 小改验证 |
| RC Production | 8月底-9月 | 50台 | 批量生产 |
月度详细节点：
5月：EVT板收尾
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W3 | AR8131 EVT板剩余元器件选型完成，PCB投板 | EVT板投板确认 |
6月：RC Pilot 1功能开发
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W2 | EVT板到货，基础功能验证（AR8131通信、摇杆ADC、按键GPIO） | EVT测试报告 |
| W3-W4 | 嵌入式驱动开发+App初版联调（虚拟网卡通信、摇杆输入、基础图传） | RC Pilot 1测试完成 |
7月：RC Pilot 2全面测试
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W2 | DVT板设计（基于EVT问题修正）+ 投板 | DVT设计包 |
| W3-W4 | RC Pilot 2（2-3台）到货，全面测试 | RC Pilot 2全面测试完成 |
8月：设计定型 + 批量下单
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1 | RC设计定型评审 | 设计定型确认 |
| W1-W2 | 如需缓冲迭代，快速出件验证 | 迭代验证报告（如需） |
| W2 | RC 50台批量下单 | 生产订单 |
9月：批量生产
| 周 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| W1-W3 | 50台遥控器生产+组装 | RC Production完成 |
| W4 | 遥控器+App出厂检测 | 出厂检测报告 |
4.3 子线 CP2-C：外壳+认证
外壳工艺决策：
遥控器外壳采用双轨策略，7月初外观冻结。内部可继续调整，但外观形态不再变更。
| 时间 | 事项 |
|---|---|
| 6月W3 | RC Pilot 1阶段确定外观形态方向（造型、按键布局、屏幕尺寸） |
| 7月W1 | 外观冻结决策门：外壳形态锁定 |
| 7月 | 外壳加工方案确定（CNC约2-3周 / 开简易模约4-5周） |
认证时间线：
| 时间 | 事项 | 备注 |
|---|---|---|
| 7月W2 | SRRC送检（用Pilot 2的DVT板） | 认证周期2-3个月 |
| 8月W3 | 澳洲ACMA送检（基于DVT板） | 认证周期4-6周 |
| 9月W2 | SRRC回证（预计） | 关键路径节点 |
| 9月W4至10月W1 | ACMA回证（预计） | -- |
SRRC是CP2最刚性的时间约束。7月中送检，9月初才能拿证，几乎没有缓冲。如果EVT板有重大问题导致硬件修版延迟送检，SRRC可能推到10月才回证，直接威胁交付。
六、CP3 软件+感知链
5.1 子线 CP3-A：飞控软件（FC）
飞控是整个软件栈的核心，所有子系统最终都通过飞控联动。基于PX4二次开发。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 基于测试反馈修复飞控层面问题：双电池放电监控（P0 #21）、六面校准优化（P1 #20）；完善基本飞行控制（SYS-F-001至007） | 飞控固件v0.6 |
| 6月 | 作业模式开发：大田航线执行、AB点执行、手动模式、断点续喷逻辑（SYS-F-010至018） | 飞控固件v0.7 |
| 7月 | 安全保护逻辑：低电返航、失控返航、地理围栏、避障响应集成（SYS-F-020至027，SYS-S-001至007） | 飞控固件v0.8 |
| 7月底 | 集成点1：飞控v0.8 + CP1 Pilot 2新样机，新结构首飞验证 | 集成飞行测试报告 |
| 8月 | 全功能联调+Bug修复+性能调优 | 飞控固件v0.9（RC候选） |
| 9月 | 最终验收测试 + 固件冻结 | 飞控固件v1.0 |
5.2 子线 CP3-B：避障系统（OA）
避障系统专注障碍物检测+响应，独立于感知融合系统。输入是各传感器的距离/点云数据，输出是避障指令给飞控。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 激光雷达前向刹停完善+稳定性提升；毫米波雷达选型启动（明确：纯避障还是也参与状态估计） | OA v0.5 + 毫米波需求定义 |
| 6月 | 毫米波雷达到货+避障功能开发（前向/下方测距）；与飞控避障响应接口联调（ICD-04） | 毫米波避障测试报告 |
| 7月 | 多传感器避障集成（激光雷达+毫米波）；仿地飞行基础能力 | OA v0.8 |
| 8月 | 全向避障验证（前/后/下）；返航避障；避障速度小于等于13.8m/s | OA联调报告 |
| 9月 | 实地场景测试（电线杆、树木、建筑物等真实障碍物） | OA验收报告 |
5.3 子线 CP3-C：感知融合（PF）
技术风险最高的子线。从零起步，分阶段递进。融合路径：LiDAR+IMU VINS先行，再融合双目/多目。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 传感器硬件准备：毫米波雷达选型/设计确认；双目相机选型+采购；IMU标定 | 传感器选型报告 + 硬件到货 |
| 6月 | 阶段1：LiDAR+IMU VINS算法搭建+基础标定；双目相机标定+校准流程建立 | VINS v0.1（LiDAR+IMU）；双目标定工具链 |
| 7月 | 阶段2：VINS输出接入飞控EKF（ICD-09）；双目深度估计独立验证；时空同步框架 | PF v0.3 + 飞控EKF集成测试 |
| 7月底 | PF降级决策门：VINS够用还是必须双目融合 | 降级决策 |
| 8月 | 阶段3：双目/多目融合进VINS系统；输出位置/速度/地形高度给飞控 | PF v0.6 |
| 9月 | 全系统联调+实地验证；与OA配合的避障精度验证 | PF v1.0 |
降级方案：如果双目融合在8月前无法达到可靠水平，V1.0仅用LiDAR+IMU VINS做状态估计，双目融合推到V1.5。
5.4 子线 CP3-D：导航定位（NAV）
导航的核心不只是"能定位"，而是"各种失效下还能安全飞"。失效模式验证是导航子系统最重要的工作。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | RTK模块选型+采购（参考D-RTK 3）；GNSS多星座基础定位联调 | 基础定位验证报告 |
| 6月 | RTK差分处理+飞控EKF联调；悬停精度验证（RTK开：水平正负10cm，关：水平正负60cm） | RTK集成测试报告 |
| 7月 | 航线跟踪精度验证（偏航距小于等于0.4m）；失效模式测试Phase 1：RTK失效降级策略验证 | 降级策略v0.1 + 精度测试报告 |
| 8月 | 失效模式测试Phase 2：GPS完全失效（VINS接管）、LiDAR失效降级、双目失效降级 | 失效模式测试报告（全场景） |
| 8月底 | 导航安全评审门：所有失效模式的降级行为确认（返航/悬停/告警/降落） | 安全评审通过 |
| 9月 | 实地复杂环境验证（山地、水面、电磁干扰环境等） | NAV验收报告 |
5.5 子线 CP3-E：云平台（CP）
从零启动，但V1.0范围相对可控：50台设备管理+OTA+遥测中继。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 技术选型+架构设计（MAVLink TCP Relay + REST API）；基础设施搭建 | 技术方案文档+开发环境 |
| 6月 | 核心功能开发：设备注册/管理、MAVLink遥测中继、基础Dashboard | 云平台v0.1（内部测试） |
| 7月 | OTA固件升级功能+作业记录存储+数据导出 | 云平台v0.5 |
| 8月 | App与云平台联调（REST API）；飞控与云平台联调（MAVLink TCP） | 云平台v0.8 + 联调报告 |
| 9月 | 压力测试（50台并发）+ 安全加固 + 部署上线 | 云平台v1.0 |
5.6 子线 CP3-F：FPV电子稳像（EIS）
确定自研路线。硬件设计+软件算法同步推进。
| 月份 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 技术方案确定（算法路线：光流法/陀螺仪辅助/混合方案）；FPV相机模块选型 | EIS技术方案文档 |
| 6月 | 硬件设计（相机模块+处理板）；稳像算法原型开发 | EIS硬件v0.1 + 算法原型 |
| 7月 | 硬件出件+算法初版联调；地面台架测试（模拟振动环境） | EIS v0.3 台架测试报告 |
| 8月 | 飞行环境实测+算法调优；与App图传链路集成 | EIS v0.6 飞行测试报告 |
| 9月 | 最终验收+固件冻结 | EIS v1.0 |
七、关键里程碑明细表
6.1 CP1 硬件+结构
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| 结构改版方案评审通过 | 5月W2 |
| V0.6设计包发出CNC加工 | 5月W4 |
| Pilot 1（1-2台）组装完成 | 6月W2 |
| Pilot 1测试完成+评审 | 6月W4 |
| Pilot 2（7-8台）组装完成 | 7月W3 |
| Pilot 2测试完成 | 8月W2 |
| 结构设计冻结 | 8月W2 |
| 50套CNC批量下单 | 8月W3 |
| 50台结构件到货 | 9月W2 |
| 50台整机组装完成 | 9月W4 |
6.2 CP1-PS 能源系统
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| 双电池放电监控功能完成 | 5月W4 |
| 充电机样品到货 | 5月W3 |
| 充电机基础功能验证通过 | 6月W4 |
| 电池可靠性测试完成 | 7月W4 |
| 充电机安全保护验证通过 | 7月W4 |
| 电池BMS设计定型 | 8月W2 |
| 充电机设计定型 | 8月W2 |
| 50套电池+50台充电机下单 | 8月W3 |
| 电池+充电机到货 | 9月W2 |
6.3 CP1-SP 喷洒系统
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| 药箱容积决策+SP改版需求锁定 | 5月W3 |
| ICD-05飞控与喷洒接口联调通过 | 6月W4 |
| 喷洒均匀度测试通过（A-13：CV小于等于35%） | 7月W4 |
| 喷洒与飞控速度联动验证通过 | 8月W3 |
| SP量产验收 | 9月W3 |
6.4 CP1-ESC 电调集成
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| ESC与飞控v0.7 CAN总线联调通过 | 6月W4 |
| ESC可靠性验证通过（Pilot 2飞行数据） | 7月W4 |
| ESC与飞控v0.9全功能联调确认 | 8月W3 |
6.5 CP2-A App
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| MAVLink协议栈+基础UI框架完成 | 5月W4 |
| 核心作业模式开发完成（航线/AB点/手动） | 6月W4 |
| 模拟大田喷洒功能验证通过 | 7月W4 |
| 全系统联调完成 | 8月W4 |
| App最终验收通过 | 9月W4 |
6.6 CP2-B RC硬件
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| EVT板PCB投板 | 5月W3 |
| RC Pilot 1（1-2台）到货 | 6月W2 |
| RC Pilot 1功能开发+测试完成 | 6月W4 |
| RC Pilot 2（2-3台）到货 | 7月W3 |
| RC Pilot 2全面测试完成 | 8月W1 |
| RC设计定型评审 | 8月W1 |
| RC 50台批量下单 | 8月W2 |
| RC 50台生产完成 | 9月W3 |
6.7 CP2-C 外壳+认证
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| RC外观形态方向确定 | 6月W3 |
| RC外观冻结 | 7月W1 |
| SRRC送检 | 7月W2 |
| ACMA送检 | 8月W3 |
| SRRC回证 | 9月W2 |
| ACMA回证 | 9月W4至10月W1 |
6.8 CP3 软件+感知
| 里程碑 | 目标时间 |
|---|---|
| 飞控v0.6（双电池监控+基础飞行） | 5月W4 |
| 飞控v0.7（作业模式） | 6月W4 |
| 飞控v0.8（安全保护） | 7月W4 |
| 集成点1：新样机首飞 | 7月W4 |
| VINS v0.1（LiDAR+IMU） | 6月W4 |
| PF降级决策门 | 7月W4 |
| 导航失效模式Phase 1完成 | 7月W4 |
| 导航失效模式Phase 2完成 | 8月W4 |
| 导航安全评审通过 | 8月W4 |
| 集成点2：全系统联调 | 8月W2 |
| 云平台v1.0上线 | 9月W3 |
| EIS v0.6飞行测试 | 8月W4 |
| 集成点3：量产验证 | 9月W2 |
| 飞控固件冻结v1.0 | 9月W3 |
八、决策门汇总
| 时间 | 决策门 | 决策内容 | 影响范围 |
|---|---|---|---|
| 6月W4 | Pilot 1评审 | 结构P0是否解决，是否需要V0.7修改 | CP1后续节奏 |
| 6月W3 | RC外观方向 | 遥控器外壳造型/按键布局/屏幕方向确定 | CP2-C外壳工艺 |
| 7月W1 | RC外观冻结 | 外壳形态锁定，内部可继续调整 | 开模/CNC决策 |
| 7月W4 | PF降级决策 | VINS够用还是必须双目融合 | CP3-C范围和交付风险 |
| 8月W1 | RC设计定型 | 直接50台还是再迭代 | CP2-B生产节奏 |
| 8月W2 | 结构设计冻结 | CNC批量下单确认 | CP1生产 |
| 8月W4 | 导航安全评审 | 所有失效模式降级行为确认 | 交付安全性 |
九、风险登记表
| 编号 | 风险描述 | 影响 | 概率 | 缓解措施 |
|---|---|---|---|---|
| R1 | 感知融合6个月内无法达到可交付水平 | 高 | 中高 | 7月底降级决策门：退回LiDAR+IMU VINS，双目推V1.5 |
| R2 | SRRC认证延期超过3个月 | 高 | 中 | 尽早送检（7月W2）；EVT阶段严格管控射频相关设计变更 |
| R3 | 结构Pilot 1未解决P0，需多轮迭代 | 高 | 中 | 5月设计阶段充分评审，邀请测试团队参与方案评审 |
| R4 | RC硬件EVT重大问题导致修版延迟 | 高 | 中 | 6月Pilot 1阶段快速定位问题；App团队不受阻（独立开发） |
| R5 | EIS自研算法难度超预期 | 中 | 高 | 预留降级方案：如自研进度不及预期，9月前切换货架方案应急 |
| R6 | 澳洲合规发现意外要求（CASA/ACMA/APVMA） | 中 | 中 | 5月立即启动合规调研，提前暴露未知要求 |
| R7 | 50台CNC批量生产的一致性和良率 | 中 | 中低 | 建立CNC加工质检标准，选择有经验的供应商，Pilot 2阶段验证工艺 |
| R8 | 云平台从零开发进度延迟 | 中 | 中 | V1.0范围严格控制：仅OTA+遥测+设备管理，不扩展功能 |
| R9 | 充电机配套厂商交付延迟 | 中 | 中 | 5月确定厂商后建立定期跟踪机制；准备备选厂商 |
| R10 | ACMA认证延期导致无法合法出口澳洲 | 高 | 中 | 8月W3送检留4-6周缓冲；提前与ACMA沟通测试要求；如回证推迟可先以测试/展示名义少量出口 |
| R11 | 充电机3C认证周期超预期（新厂商2-3个月） | 中 | 中 | 5月确认厂商时即启动3C认证流程；选择已有3C认证经验的厂商优先 |
十、澳洲合规线
澳洲合规作为贯穿全程的横向工作线，独立于三条关键路径推进。
| 时间 | 事项 | 交付物 |
|---|---|---|
| 5月 | 启动澳洲合规梳理：CASA无人机注册要求（大于25kg RPA管控）、ACMA无线电认证（RCM标志）、州级农药喷洒法规（APVMA+各州EPA） | 合规调研启动 |
| 6月 | 合规清单定稿；确认是否需要额外产品认证（电池安全UN38.3、充电器电气安全AS/NZS、EMC） | 澳洲合规要求清单 |
| 7月 | SRRC送检（国内认证）；准备ACMA/RCM认证材料；启动UN38.3电池认证（如需） | SRRC送检确认 |
| 8月 | ACMA送检；CASA注册流程准备；App作业日志导出功能对接APVMA合规要求 | ACMA送检确认 |
| 9月 | SRRC/ACMA回证；完成CASA注册；UN38.3证书获取（如需）；MSDS/货物运输鉴定书准备 | 认证文件齐套 |
| 10月 | 合规文件随产品交付；出口清关文件准备 | 交付合规包 |
补充说明：
充电机3C认证（SYS-C-012）：充电机须取得3C强制认证。5月确定配套厂商时同步启动3C认证流程，周期约2-3个月。
Remote ID（GB46761-2025）：2026年5月1日起国内强制实施。本计划V1.0仅面向澳洲市场出口，澳洲暂无远程识别强制要求，确认V1.0不配置Remote ID模块。如后续有国内销售计划，需在V1.5中集成。
用户手册与安全标识：9月前需完成英文用户手册编写、安全警示标识设计（高温/夹手/桨尖/电池/农药警示）、App内飞行前检查清单功能。纳入CP2-A App和产品交付包准备工作中。
文档结束