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农业无人机故障定义清单 ​

本文档维护飞行器全系统故障定义，作为功能实现、产品测试、用户手册、售后排障、云端告警之间的对照参考。

维护规则 ​

每条故障须包含如下信息：

  • 故障代码：唯一标识，格式 0x00MMSSCC
  • 告警源：产生或代表该故障的设备/组件/数据源
  • 等级：严重 或 警告
  • 阻塞：是否阻塞解锁、任务执行或其他关键操作
  • 错误描述：简短故障说明
  • 触发条件：阈值或逻辑表达式，研发实现参考
  • 默认动作：触发时系统响应（接管悬停 / 强制返航 / 降落限速 / 仅提示）
  • 日志等级：INFO / WARN / ERROR / FATAL
  • 用户建议：面向用户的排查处理建议

故障码格式 ​

0x00MMSSCC

  • 00：保留字段
  • MM：模块编号（见下表）
  • SS：告警源编号（每模块章节内单列）
  • CC：错误序号

模块编号表 ​

MM模块对应子系统
01航电系统fc + nav
02动力系统esc
03感知系统oa + pf
04喷洒系统sp
05图传系统（新增）
06遥控器rc
07充电设备（新增）
08电池ps
09FPV 稳像相机标配
0A企业云cp
0B机身结构af

1. 航电系统（MM=01） ​

航电系统覆盖飞控主控（PX4 二次开发）以及与之耦合的导航定位组件，包含飞控主体、GNSS 接收机、IMU、磁罗盘、RTK、气压计、光流等告警源。

告警源编号 ​

SS告警源
01飞控
02GNSS
03IMU
04磁罗盘
05RTK
06气压计
07光流

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00010101飞控严重是飞控心跳超时MAVLink 心跳缺失 > 1s禁止解锁ERROR1. 检查飞控供电与排线连接。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 多次出现请联系售后检修。
0x00010102飞控严重是飞控固件 CRC 校验失败启动自检阶段固件镜像 CRC 校验位异常禁止解锁FATAL1. 通过 App 重新升级飞控固件。
2. 升级失败请使用 USB 调试口恢复出厂固件。
0x00010103飞控警告是飞控固件版本不兼容飞控版本与 App/遥控器版本不匹配禁止解锁WARN1. 在 App「设备管理」检查可用更新。
2. 将飞控、遥控器、App 升级至同一发布版本。
0x00010104飞控警告是飞控参数未同步上电后 30s 内参数列表未完成下发禁止解锁WARN1. 检查与遥控器的连接是否稳定。
2. 等待参数同步完成；若超过 60s 仍未完成，重启飞行器。
0x00010105飞控警告否飞控看门狗复位检测到非预期重启日志仅提示WARN1. 导出飞行日志反馈给售后。
2. 若反复出现，停止作业并送检。
0x00010106飞控警告否飞控 CPU 负载过高主任务 CPU 占用 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 关闭非必要功能（如视觉录像）后重试。
2. 持续告警请反馈研发分析日志。
0x00010107飞控警告是飞控时钟异常系统时间与 GPS 时间偏差 > 5s禁止解锁WARN1. 等待 GNSS 完成时间同步后重试。
2. 若反复出现，请检查 RTC 电池或联系售后。
0x00010201GNSS严重是GNSS 定位不可用持续 > 5s 无有效定位解禁止解锁ERROR1. 移动至开阔区域避开高楼/树荫。
2. 检查 GNSS 天线安装与连接。
3. 等待卫星收敛后再起飞。
0x00010202GNSS严重是GNSS 数据超时GNSS 模块输出帧丢失 > 1s接管悬停ERROR1. 检查 GNSS 模块供电与通信线缆。
2. 远离强电磁干扰源后重试。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00010203GNSS警告否卫星数量过低有效卫星数 < 12 颗仅提示WARN1. 移动至更开阔的位置。
2. 等待搜星完成后再起飞作业。
0x00010204GNSS警告否PDOP 过大PDOP > 3.0 持续 5s仅提示WARN1. 远离遮挡物，等待星历更新。
2. 必要时关闭再启动飞行器加速搜星。
0x00010205GNSS严重是GNSS 位置跳变单帧位置偏移 > 10m接管悬停ERROR1. 远离金属反射面与高压线。
2. 检查是否存在 GNSS 干扰源。
3. 异常持续请暂停作业。
0x00010206GNSS警告否GNSS 天线异常天线馈线 SWR 异常或断开检测仅提示WARN1. 检查 GNSS 天线接头是否松动。
2. 检查天线本体是否破损或被遮挡。
0x00010207GNSS警告否GNSS 时间未同步UTC 时间未对齐 GPS 时间仅提示INFO1. 等待搜星完成后系统会自动校时。
2. 持续未同步请反馈研发。
0x00010301IMU严重是IMU 健康异常EKF 内部协方差超阈值禁止解锁ERROR1. 重新进行 IMU 校准。
2. 检查机体震动和减振件状态。
3. 校准后仍异常请联系售后。
0x00010302IMU严重是IMU 数据超时IMU 帧丢失 > 50ms接管悬停ERROR1. 检查 IMU 通信链路与连接器。
2. 重启飞控后重试。
3. 仍异常请送检。
0x00010303IMU严重是IMU 校准失败校准残差 > TODO：待研发提供阈值禁止解锁ERROR1. 确保机体水平、静止放置。
2. 远离震动和电磁干扰后重新校准。
0x00010304IMU严重是加速度计饱和加速度持续 ≥ 量程 95% > 200ms接管悬停ERROR1. 立即降低操控强度，避免剧烈机动。
2. 着陆后检查机体是否损伤。
0x00010305IMU严重是陀螺仪饱和角速率 ≥ 量程 95% > 200ms接管悬停ERROR1. 立即缓和操控避免剧烈翻滚。
2. 着陆后检查桨叶与机臂是否异常。
0x00010306IMU警告否机体震动过大加速度方差 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 检查桨叶平衡与紧固。
2. 检查电机轴承与减振件。
3. 异常严重时停止作业。
0x00010307IMU警告否双 IMU 互检不一致主备 IMU 输出差异超阈值仅提示WARN1. 系统已自动切换至健康 IMU。
2. 落地后导出日志反馈售后排查。
0x00010308IMU警告否IMU 温漂未补偿温度未达到补偿生效区间仅提示INFO1. 上电后等待 IMU 温度收敛（约 30~60s）。
2. 低温环境延长预热时间。
0x00010401磁罗盘严重是磁罗盘健康异常磁场模值超标或方向异常禁止解锁ERROR1. 远离金属/强磁源后重试。
2. 重新执行磁罗盘校准。
3. 校准失败请联系售后。
0x00010402磁罗盘警告否磁罗盘数据超时数据帧丢失 > 500ms仅提示WARN1. 检查磁罗盘模块通信线缆。
2. 重启飞行器后重新检测。
0x00010403磁罗盘严重是磁罗盘校准失败椭球拟合残差超阈值禁止解锁ERROR1. 远离铁制建筑、车辆与高压线。
2. 按 App 引导平稳旋转飞行器重新校准。
0x00010404磁罗盘警告是磁干扰过强实时磁场强度偏离地磁模型 > TODO：待研发提供阈值接管悬停WARN1. 转移至无干扰场地后重试。
2. 检查机身是否新增磁性配件。
0x00010405磁罗盘警告否地磁模型超差当前位置与本地地磁模型偏差过大仅提示WARN1. 检查 App 时区与位置是否正确。
2. 触发后请重新校准磁罗盘。
0x00010501RTK警告否RTK 状态不可用模块未输出固定解或浮点解仅提示WARN1. 检查 RTK 基站或 NTRIP 网络连接。
2. 等待 RTK 收敛后再起飞。
0x00010502RTK警告否RTK 精度不足仅获得浮点解持续 > 30s仅提示WARN1. 确认基站架设位置开阔无遮挡。
2. 远离强电磁源等待差分收敛。
0x00010503RTK警告是RTK 基站连接断开差分链路心跳超时 > 5s接管悬停WARN1. 检查基站电源与网络。
2. 检查基站与飞行器之间的数据链。
3. 恢复后任务可继续执行。
0x00010504RTK警告否RTK 差分龄期过大差分数据延迟 > 10s仅提示WARN1. 检查 4G/数据链信号强度。
2. 必要时切换 RTK 数据源。
0x00010505RTK严重是双天线方向校验失败双天线航向解算偏差 > 5°禁止解锁ERROR1. 检查双天线安装方向与基线长度。
2. 重新进行航向标定。
0x00010601气压计严重是气压计数据异常气压跳变 > 10 hPa/s接管悬停ERROR1. 检查气压计通气孔是否堵塞。
2. 重启飞行器后重新检测。
0x00010602气压计警告否气压计零点漂移静止状态下高度漂移 > 1m/min仅提示WARN1. 上电后保持静止预热。
2. 多次出现请联系售后校准。
0x00010603气压计警告否气压计通气孔堵塞气压响应明显滞后仅提示WARN1. 检查气压计通气孔是否被药液或灰尘堵塞。
2. 清洁后再次检测。
0x00010604气压计警告否气压数据跳变单帧气压差 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 远离强风口与下洗气流影响区域。
2. 多次出现请反馈研发。
0x00010701光流警告否光流数据无效光流置信度 < TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 在弱 GNSS 场景下避免依赖光流定位。
2. 检查下视镜头是否被遮挡。
0x00010702光流警告否光流亮度不足环境照度 < TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 避免在夜间或阴影区域执行作业。
2. 必要时开启下视补光（若机型支持）。
0x00010703光流警告否光流纹理不足检测特征点数 < TODO：待研发提供阈值仅提示INFO1. 避免在水面、雪地等无纹理表面悬停。
2. 移动至纹理丰富的地面后重试。
0x00010704光流警告否光流高度超量程高度 > 光流有效高度上限仅提示INFO1. 光流仅在低空有效，高空请依赖 GNSS/RTK。
2. 降至有效高度后自动恢复。

2. 动力系统（MM=02） ​

动力系统覆盖电调、电机与桨叶三类告警源。电调/电机故障按"故障类型"在表中列一次，具体定位到第几号电调或电机由系统消息在运行时给出。

告警源编号 ​

SS告警源
01电调
02电机
03桨叶

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00020101电调严重是电调通信超时电调 CAN 心跳缺失 > 100ms禁止解锁ERROR1. 检查电调与飞控之间的 CAN 线缆与连接器。
2. 检查电调供电是否正常。
3. 重启飞行器后重新自检；仍异常请联系售后。
0x00020102电调严重是电调上电自检失败上电 BIT 自检未通过禁止解锁ERROR1. 重新上电观察是否恢复。
2. 多次出现请导出日志反馈售后。
0x00020103电调严重是电调输入欠压母线电压 < 54V 持续 > 200ms（18S × 3.0V/cell）接管悬停ERROR1. 检查电池电量与连接器是否松动。
2. 更换满电电池后重试。
3. 反复出现请检测电池健康度。
0x00020104电调严重是电调输入过压母线电压 > 77V 持续 > 200ms（18S × 4.28V/cell）禁止解锁ERROR1. 确认使用配套 18S 电池（标称 66.6V，满电 75.6V）。
2. 切勿混用非授权充电器或电池。
3. 检查电池单体是否过充。
0x00020105电调严重是电调相电流过大相电流 > 1.5×额定（瞬时）切断输出FATAL1. 立即着陆并切断电源。
2. 检查电机与桨叶是否堵转或缠绕异物。
3. 故障未排除前禁止再次起飞。
0x00020106电调严重是电调母线电流过大母线电流 > TODO：待研发提供阈值切断输出ERROR1. 立即降落检查机臂震动与桨叶状态。
2. 检查负载是否超出设计上限。
3. 持续告警请联系售后。
0x00020107电调严重是电调温度过高MOS 温度 > 125°C切断输出ERROR1. 立即降落待电调冷却。
2. 检查机臂散热口是否被遮挡。
3. 高温环境作业请缩短单架次时长。
0x00020108电调警告否电调温度预警MOS 温度 > 100°C 持续 > 5s降功率运行WARN1. 系统已自动降功率，请尽快降落散热。
2. 检查环境温度与负载是否过高。
0x00020109电调警告是电调温度传感器故障NTC 读数超量程或开短路禁止解锁WARN1. 重启飞行器观察是否恢复。
2. 持续异常请联系售后更换电调。
0x0002010A电调严重是电机堵转（电调侧检测）转速为 0 但驱动电流 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 500ms切断输出ERROR1. 检查桨叶或电机是否被异物缠绕或卡死。
2. 清理后重新自检。
3. 仍异常请联系售后。
0x0002010B电调严重是电机反向检测到实际转向与目标方向相反禁止解锁ERROR1. 检查电调三相线接线顺序。
2. 确认对应位置桨叶旋向与电机匹配。
3. 在 App 内重新执行电机方向校验。
0x0002010C电调严重是霍尔/反电动势异常换相检测信号丢失或抖动超阈值切断输出ERROR1. 检查电机霍尔传感器线束。
2. 检查电机三相线连接器接触状态。
3. 仍异常请联系售后。
0x0002010D电调严重是电调缺相三相中任意一相电流持续为 0切断输出FATAL1. 立即着陆切断电源。
2. 检查电机三相动力线是否断线或松脱。
3. 故障未排除前禁止起飞。
0x0002010E电调警告是电调 PWM 输入异常PWM 占空比/脉宽超出有效区间禁止解锁WARN1. 当前机型采用 CAN 控制，若出现该告警请反馈研发。
2. 重启飞行器后观察是否恢复。
0x0002010F电调警告是油门校准失败校准流程超时或行程异常禁止解锁WARN1. 按 App 引导重新执行油门校准流程。
2. 多次失败请联系售后。
0x00020110电调警告是电调固件版本不兼容ESC 固件版本与飞控协议版本不匹配禁止解锁WARN1. 在 App「设备管理」检查可用更新。
2. 将飞控与全部电调升级至同一发布版本。
0x00020201电机严重是电机堵转转子卡死或换相停滞 > 500ms切断输出ERROR1. 立即降落断电。
2. 检查桨叶与机臂是否被异物缠绕或卡死。
3. 清理后重新自检；仍异常请联系售后。
0x00020202电机严重是电机失步实际转速与目标转速偏差 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 200ms接管悬停ERROR1. 立即缓和操控并降落。
2. 检查机臂震动与电机轴承状态。
3. 多次出现请联系售后。
0x00020203电机严重是电机反转检测上电自检阶段实际转向与目标方向相反禁止解锁ERROR1. 检查桨叶安装位置与旋向是否匹配电机。
2. 在 App 内重新执行电机方向校验。
0x00020204电机警告否电机轴承异常振动频谱在 TODO：待研发提供阈值 频段持续异常仅提示WARN1. 着陆后听辨电机异响。
2. 检查电机是否进水或进入异物。
3. 反复出现请联系售后更换电机。
0x00020205电机严重是电机温度过高电机绕组温度 > TODO：待研发提供阈值降功率运行ERROR1. 系统已自动降功率，请尽快降落散热。
2. 检查桨叶规格与负载是否超标。
3. 高温环境请缩短单架次时长。
0x00020206电机警告否电机相电流异常三相电流不平衡度 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 着陆后导出日志反馈售后排查。
2. 持续告警请暂停作业。
0x00020207电机警告是电机空载电流过大上电自检空载电流 > TODO：待研发提供阈值禁止解锁WARN1. 检查电机轴是否进水、进沙或被异物缠绕。
2. 清理后重新自检。
3. 仍异常请联系售后。
0x00020208电机警告否电机震动超限机臂加速度方差 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 检查桨叶平衡与紧固。
2. 检查电机减振件是否老化。
3. 严重时停止作业。
0x00020209电机警告否多电机相位互检失败同步指令下各电机响应相位偏差 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 落地后导出日志反馈研发。
2. 反复出现请检查 CAN 总线时延。
0x0002020A电机警告否电机退磁告警单位电流转矩持续低于基准 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 长期高温作业易引发永磁退磁。
2. 持续告警请联系售后更换电机。
0x00020301桨叶警告否桨叶不平衡旋翼平面振动幅值 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 检查桨叶是否结垢或受损。
2. 必要时更换为成对新桨。
0x00020302桨叶严重是桨叶断裂或缺损TODO：当前机型暂无桨叶完整性识别传感器，待硬件方案确定强制返航ERROR1. 立即降落，禁止继续飞行。
2. 更换全套同型号桨叶。
3. 检查机臂是否同步受损。
0x00020303桨叶严重是桨叶未锁紧TODO：当前机型暂无桨座锁紧反馈传感器，待硬件方案确定禁止解锁ERROR1. 按桨座箭头方向旋紧桨叶。
2. 听到"咔哒"卡位声后再次自检。
3. 多次失败请检查桨座弹片。
0x00020304桨叶警告是桨叶规格不匹配TODO：当前机型暂无桨叶识别码传感器，待硬件方案确定禁止解锁WARN1. 仅使用本机型授权桨叶规格。
2. 在 App「机型设置」核对当前桨叶型号。
0x00020305桨叶严重是桨叶安装方向错TODO：当前机型暂无桨叶旋向识别传感器，待硬件方案确定禁止解锁ERROR1. 区分正反桨（CW/CCW），按桨叶顶面标识对应安装。
2. 重新自检后再起飞。

3. 感知系统（MM=03） ​

感知系统覆盖前/后向避障雷达、仿地雷达、四目视觉以及多源感知融合层。当前机型无上向避障雷达和超声波传感器，对应号段保留待后续机型扩展。各向避障雷达的故障类型在硬件层共用，按方向各列一次以便错误描述带方向词，运行时由系统消息进一步定位具体设备。

告警源编号 ​

SS告警源
01前向避障雷达
02后向避障雷达
03预留（当前机型无上向避障雷达）
04仿地雷达
05四目视觉
06预留（当前机型无超声波传感器）
07感知融合

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00030101前向避障雷达严重是前向雷达连接异常CAN 心跳缺失 > 500ms禁止解锁ERROR1. 检查前向雷达模块的供电与通信线缆。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00030102前向避障雷达警告否前向雷达温度过高模块温度 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s降功率运行WARN1. 系统已自动降功率，请尽快降落散热。
2. 检查雷达罩是否被遮挡或处于直射阳光下。
0x00030103前向避障雷达警告是前向雷达标定失败出厂标定数据缺失或自检残差超阈值禁止解锁ERROR1. 在 App 内重新触发雷达标定流程。
2. 标定失败请检查雷达安装是否松动。
3. 仍异常请联系售后。
0x00030201后向避障雷达严重是后向雷达连接异常CAN 心跳缺失 > 500ms禁止解锁ERROR1. 检查后向雷达模块的供电与通信线缆。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00030202后向避障雷达警告否后向雷达温度过高模块温度 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s降功率运行WARN1. 系统已自动降功率，请尽快降落散热。
2. 检查雷达罩是否被遮挡或处于直射阳光下。
0x00030203后向避障雷达警告是后向雷达标定失败出厂标定数据缺失或自检残差超阈值禁止解锁ERROR1. 在 App 内重新触发雷达标定流程。
2. 标定失败请检查雷达安装是否松动。
3. 仍异常请联系售后。
0x00030401仿地雷达严重是仿地雷达连接异常CAN 心跳缺失 > 500ms接管悬停ERROR1. 检查仿地雷达模块的供电与通信线缆。
2. 故障期间仿地飞行将自动切换为气压定高，请注意地形起伏。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00030402仿地雷达警告否仿地雷达温度过高模块温度 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s降功率运行WARN1. 系统已自动降功率，请尽快降落散热。
2. 检查机腹雷达罩是否被药液或泥污覆盖。
0x00030403仿地雷达警告是仿地雷达标定失败出厂标定数据缺失或自检残差超阈值禁止解锁ERROR1. 在 App 内重新触发雷达标定流程。
2. 标定时请将飞行器置于平整地面上方 1m 处。
3. 仍异常请联系售后。
0x00030501四目视觉严重是四目模组连接异常任一目图像帧丢失 > 500ms 或模组未识别禁止解锁ERROR1. 检查四目模组的供电与排线连接。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00030502四目视觉警告是四目标定失败内外参数据缺失或在线标定残差超阈值禁止解锁ERROR1. 在 App 内重新执行四目标定流程。
2. 检查四目镜头是否被磕碰移位。
3. 仍失败请联系售后。
0x00030503四目视觉警告否四目亮度不足平均亮度 < TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s仅提示WARN1. 避免在夜间或阴影区域依赖视觉避障。
2. 必要时切换为仅雷达模式作业。
0x00030504四目视觉警告否四目视差异常有效视差点占比 < TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 检查四目镜头是否被药液、灰尘或水雾遮挡。
2. 清洁镜头后重新观察。
0x00030505四目视觉警告否目标识别异常检测器输出置信度 < TODO：待研发提供阈值仅提示INFO1. 强光直射或纹理缺失场景识别精度下降，作业中请保持警觉。
2. 必要时退出航线模式手动操控。
0x00030701感知融合警告是多源数据不一致雷达/视觉障碍判定结果差异超阈值 持续 > 1s接管悬停WARN1. 系统已接管悬停以防误避障。
2. 远离强反射面或低纹理场景后重试。
3. 持续告警请导出日志反馈研发。
0x00030702感知融合严重是感知融合数据超时融合输出帧丢失 > 200ms接管悬停ERROR1. 系统已切换为保守避障策略。
2. 落地后导出日志反馈售后。
3. 反复出现请检查感知处理单元。
0x00030703感知融合警告否融合置信度过低输出协方差 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s降功率运行WARN1. 系统已降低作业速度以保留响应余量。
2. 检查传感器是否多个被遮挡或失效。
0x00030704感知融合警告是避障策略冲突多向避障建议方向相互抵消接管悬停WARN1. 系统已悬停等待人工干预。
2. 手动操控飞离障碍密集区后重新尝试。
0x00030705感知融合警告是坐标系标定失败传感器外参在线校验残差超阈值禁止解锁ERROR1. 在 App 内重新执行感知系统联合标定。
2. 检查传感器安装支架是否松动或形变。
3. 仍失败请联系售后。
0x00030706感知融合警告否目标跟踪丢失已跟踪障碍物连续 > TODO：待研发提供阈值 帧未关联仅提示WARN1. 系统已退化为单帧检测，请保持警觉。
2. 高速机动场景下属正常现象，缓和操控可恢复。

4. 喷洒系统（MM=04） ​

喷洒系统覆盖水泵、流量计、液位计、离心盘以及喷头管路五类告警源。喷洒控制板与飞控通过 CAN 总线通信，相关故障在飞行过程中通常以仅提示或停泵的方式呈现，不阻塞飞行控制本身，但会触发任务暂停或自动返航。

告警源编号 ​

SS告警源
01水泵
02流量计
03液位计
04离心盘
05喷头/管路

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00040101水泵严重是水泵自检失败上电 BIT 自检阶段未收到水泵控制板就绪应答禁止解锁ERROR1. 检查水泵供电与 CAN 通信线缆。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后检修喷洒控制板。
0x00040102水泵严重否水泵堵塞水泵运转但流量计无流量 持续 > 2s停泵+告警ERROR1. 检查滤网与管路是否被药液杂质堵塞。
2. 拆下过滤器清洗后重试。
3. 仍异常请检查泵腔。
0x00040103水泵警告否水泵空转液位计已报空但水泵仍运转 持续 > 1s停泵+告警WARN1. 系统已自动停泵，请补充药液后继续作业。
2. 反复出现请检查液位计标定。
0x00040104水泵严重否水泵电流异常水泵驱动电流 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 500ms停泵+告警ERROR1. 检查管路是否被异物卡死或扭折。
2. 检查泵腔是否进入颗粒物。
3. 仍异常请联系售后。
0x00040105水泵警告否水泵温度过高水泵外壳温度 > TODO：待研发提供阈值停泵+告警WARN1. 系统已自动停泵待散热。
2. 高温环境作业请缩短单架次时长。
3. 多次出现请检查泵体散热结构。
0x00040201流量计严重是流量计连接异常CAN 心跳缺失 > 500ms禁止解锁ERROR1. 检查电磁流量计的供电与通信线缆。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后更换流量计。
0x00040202流量计警告否流量计读数异常设定流量与实测流量偏差 > 30% 持续 > 2s仅提示WARN1. 通过 App 触发流量校准（药箱加注 2L 水）。
2. 检查管路是否漏液或部分堵塞。
3. 仍异常请联系售后更换流量计。
0x00040203流量计警告否流量计零点漂移水泵停转状态下流量读数 ≠ 0 持续 > 5s仅提示WARN1. 在 App 内重新执行流量计校零。
2. 多次出现请联系售后更换流量计。
0x00040301液位计警告否液位计连接异常液位传感器数据帧丢失 > 1s仅提示WARN1. 检查液位传感器供电与信号线缆。
2. 系统将退化为流量累计估算余量，请关注 App 余量显示。
3. 仍异常请联系售后。
0x00040302液位计警告否低液位告警药箱液位 < TODO：待研发提供阈值关闭喷头+触发返航WARN1. 系统已关闭喷头并自动返航。
2. 着陆后补充药液继续作业。
0x00040303液位计警告否液位计传感器异常读数超量程或长时间无变化 持续 > 30s仅提示WARN1. 检查液位计探头是否被药液结晶覆盖。
2. 清洁探头后重新观察。
3. 仍异常请联系售后更换探头。
0x00040401离心盘严重是离心盘连接异常离心盘电机 CAN 心跳缺失 > 500ms禁止解锁ERROR1. 检查离心盘电机的供电与通信线缆。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 仍异常请联系售后检修。
0x00040402离心盘警告否离心盘转速异常实际转速与目标转速偏差 > 15% 持续 > 1s仅提示WARN1. 检查离心盘是否被药液结垢或异物缠绕。
2. 清洁后重试；雾化粒径将偏离设定值。
3. 仍异常请联系售后。
0x00040403离心盘严重否离心盘堵转转速为 0 但驱动电流 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 500ms切断喷头输出ERROR1. 立即停止喷洒，检查离心盘是否被异物卡死。
2. 清理后重新自检。
3. 仍异常请联系售后。
0x00040404离心盘警告否离心盘温度过高电机温度 > TODO：待研发提供阈值降功率运行WARN1. 系统已自动降低转速，雾化粒径会增大。
2. 请尽快降落散热。
3. 高温环境作业请缩短单架次时长。
0x00040501喷头/管路警告否喷头堵塞单侧喷头流量偏差 > 30% 持续 > 2s仅提示WARN1. 着陆后拆下喷头清洗，检查滤网。
2. 反复出现请检查药液过滤是否到位。
0x00040502喷头/管路警告否管路压力过高管路压力 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 1s停泵+告警WARN1. 系统已自动停泵保护管路。
2. 检查下游是否堵塞或快拆接头未对准。
3. 排查后重新启泵。
0x00040503喷头/管路警告否管路压力过低管路压力 < TODO：待研发提供阈值 持续 > 1s仅提示WARN1. 检查管路接头是否松动漏液。
2. 检查滤网是否积压过多杂质。
3. 仍异常请联系售后。
0x00040504喷头/管路警告否管路漏液水泵运转但流量计无流量且药箱液位下降 持续 > 3s停泵+告警WARN1. 立即着陆并切断喷洒电源。
2. 检查管路、快拆接头与水泵接口是否破损或脱落。
3. 故障未排除前禁止再次喷洒。

5. 图传系统（MM=05） ​

图传系统覆盖飞行器与遥控器之间的自研无线数据链路，承载遥控指令上行、遥测数据下行、图传视频下行三路数据，工作于 2.4 GHz 与 5.8 GHz 双频。本章故障覆盖图传链路本身、收发天线及频段管理三类告警源。

告警源编号 ​

SS告警源
01图传链路
02天线
03频段管理

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00050101图传链路严重否图传链路断开飞行器与遥控器数据链心跳缺失 > 3s强制返航ERROR1. 缩短作业距离，飞向遥控器方向。
2. 检查飞行器与遥控器之间是否存在大型遮挡物。
3. 链路恢复后失控返航将自动取消。
0x00050102图传链路警告否图传信号弱RSSI < TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s仅提示WARN1. 缩短作业距离或调整遥控器天线角度。
2. 系统将自动降低视频码率以保留指令通道。
3. 持续告警请远离强干扰源。
0x00050103图传链路警告否图传带宽不足可用带宽 < 当前码率需求 持续 > 2s降功率运行WARN1. 系统已自动降低分辨率（1080p→720p）保障流畅。
2. 远离 Wi-Fi 密集区域可缓解。
0x00050104图传链路警告否图传丢包率过高丢包率 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s仅提示WARN1. 检查作业环境是否存在同频干扰。
2. 必要时切换至 5.8 GHz 频段。
3. 缩短作业距离可缓解。
0x00050105图传链路严重是加密握手失败上电后图传握手协商超时 > 10s禁止解锁ERROR1. 重新触发飞行器与遥控器对码流程。
2. 检查遥控器与飞行器固件版本是否一致。
3. 多次失败请联系售后。
0x00050106图传链路严重是对码失败对码流程超时或未识别到目标设备禁止解锁ERROR1. 按 App 引导重新执行对码（飞行器靠近遥控器 ≤ 50cm）。
2. 确认仅有一台遥控器处于对码状态。
3. 仍失败请联系售后。
0x00050107图传链路警告否视频帧率过低实测帧率 < 15 fps 持续 > 3s仅提示WARN1. 检查链路信号是否处于弱区。
2. 系统将自动降码率，作业可继续。
3. 反复出现请反馈研发分析链路日志。
0x00050201天线警告是天线接触不良天线馈线检测电阻异常或上电自检 SWR 测试未通过禁止解锁WARN1. 检查遥控器与飞行器天线接头是否旋紧。
2. 检查天线本体是否破损。
3. 重启后重新自检。
0x00050202天线警告否天线 SWR 过高驻波比 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s仅提示WARN1. 检查天线安装方向与角度，避免折弯。
2. 检查天线是否被金属物遮挡或贴近机身金属件。
3. 仍异常请联系售后更换天线。
0x00050203天线严重是天线未连接上电自检阶段未检测到天线馈线连接禁止解锁ERROR1. 安装并旋紧外置天线后重新上电。
2. 检查天线接头螺纹是否对齐。
3. 仍异常请联系售后。
0x00050301频段管理警告否频段干扰过强当前信道 RSSI 噪声 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s仅提示WARN1. 系统已尝试自动跳频。
2. 远离 Wi-Fi/广播/工业设备密集区。
3. 必要时手动切换至 5.8 GHz 频段。
0x00050302频段管理警告否自动切换失败跳频流程在所有候选信道均未达到通信门限仅提示WARN1. 当前作业环境频段拥挤，建议更换作业地点或时段。
2. 持续告警请反馈研发优化频段策略。
0x00050303频段管理严重是不在合规频段当前 GNSS 位置对应国家/地区与遥控器频段配置不匹配禁止解锁ERROR1. 在 App「设置-地区」核对当前作业地区。
2. 出境作业请购买对应地区版本设备。
3. 切勿擅自修改频段配置，避免违反当地无线电法规。
0x00050304频段管理警告否频段拥堵候选信道空闲率 < TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s仅提示WARN1. 系统已使用最优可用信道。
2. 多机协同作业时建议错峰起飞或采用不同频段方案。
3. 持续告警请反馈研发评估增程方案。

6. 遥控器（MM=06） ​

遥控器作为操作员与飞行器之间的核心交互终端，承载摇杆/按键输入、操控屏显示、内置电池供电与外置天线收发。本章故障覆盖遥控器主控、摇杆、电池、操控屏、天线五类告警源。遥控器侧故障多数仅影响地面操控，不直接危及飞行安全，但严重故障（如对频丢失、严重低电量）会触发飞行器侧的失联返航或失控保护。

告警源编号 ​

SS告警源
01遥控器主控
02摇杆
03遥控器电池
04操控屏
05遥控器天线

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00060101遥控器主控严重是遥控器自检失败上电 BIT 自检阶段核心模块未通过禁止解锁ERROR1. 重启遥控器观察是否恢复。
2. 多次失败请导出日志反馈售后。
3. 故障未排除前禁止配对飞行。
0x00060102遥控器主控严重是固件 CRC 校验失败启动阶段固件镜像校验位异常禁止解锁FATAL1. 通过 App「设备管理」重新刷写遥控器固件。
2. 升级失败请使用 USB-C 调试模式恢复出厂固件。
0x00060103遥控器主控警告是遥控器时钟异常系统时间与 GNSS 时间偏差 > 5s 或 RTC 失效禁止解锁WARN1. 联网后系统会自动校时。
2. 若反复出现，请检查 RTC 电池或联系售后。
0x00060104遥控器主控严重否与飞行器对频丢失已配对飞行器心跳缺失 > 3s仅提示ERROR1. 缩短作业距离或调整天线角度。
2. 链路恢复后失控保护自动取消。
3. 反复出现请重新触发对频流程。
0x00060201摇杆严重是摇杆校准失败校准流程行程不全或残差 > TODO：待研发提供阈值禁止解锁ERROR1. 按 App 引导将摇杆推到各极限位置后回中。
2. 远离磁性物体后重新校准。
3. 多次失败请联系售后。
0x00060202摇杆严重是摇杆回中偏差超限开机自检阶段摇杆未在中位（偏差 > TODO：待研发提供阈值）禁止解锁ERROR1. 将四轴摇杆全部归中后重新自检。
2. 检查摇杆护盖是否被异物卡住。
3. 仍异常请重新校准摇杆。
0x00060203摇杆警告否摇杆卡滞同一通道连续 > 2s 无微动且驱动力偏差异常仅提示WARN1. 检查摇杆周围是否有沙粒或异物。
2. 取下摇杆护盖清洁后重试。
3. 仍异常请联系售后更换摇杆模组。
0x00060301遥控器电池警告否遥控器电量低（一级）内置电池 SOC ≤ 25%仅提示WARN1. 屏幕已弹出一级低电告警，建议尽快规划返航。
2. 必要时连接 USB-C PD 充电器边充边用。
0x00060302遥控器电池严重否遥控器电量严重不足（二级）内置电池 SOC ≤ 12%强制返航ERROR1. 系统已触发飞行器自动返航。
2. 立即接入充电器或更换满电外置电池。
3. 切勿继续作业以免遥控器关机失联。
0x00060303遥控器电池警告是遥控器电池温度异常电池温度 < 0°C 或 > TODO：待研发提供阈值禁止充电WARN1. 充电温度需在 5°C ~ 40°C 区间。
2. 高温环境请置于阴凉处散热后再充电。
3. 低温环境请先回温再充电。
0x00060304遥控器电池警告否遥控器电池健康度低电池 SOH < TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 建议每 3 个月完整充放电一次维护电池健康。
2. SOH 持续衰减请联系售后更换内置电池组。
0x00060401操控屏警告否触摸屏响应异常触摸事件丢失或坐标漂移持续 > 2s仅提示WARN1. 清洁屏幕表面油污与水渍。
2. 重启遥控器后重试。
3. 仍异常请联系售后检修触摸层。
0x00060402操控屏警告否显示屏异常背光不亮、花屏或亮度反馈异常仅提示WARN1. 重启遥控器观察是否恢复。
2. 检查 HDMI 输出是否切走主显示。
3. 反复出现请联系售后。
0x00060403操控屏警告否屏幕温度过高屏幕表面温度 > TODO：待研发提供阈值降亮度运行WARN1. 系统已自动降低屏幕亮度散热。
2. 避免阳光直射屏幕，必要时使用遮光罩。
3. 高温环境作业请缩短单架次时长。
0x00060501遥控器天线严重是遥控器天线未连接上电自检阶段未检测到外置天线禁止解锁ERROR1. 安装并旋紧外置天线后重新上电。
2. 检查天线接头螺纹是否对齐。
3. 仍异常请联系售后。
0x00060502遥控器天线警告否遥控器天线接触不良天线馈线检测电阻异常或 SWR 超阈值仅提示WARN1. 检查天线接头是否旋紧、是否有进水或氧化。
2. 检查天线本体是否破损或折弯。
3. 仍异常请联系售后更换天线。

7. 充电设备（MM=07） ​

充电设备指与本机型配套的智能充电器，承担飞行器电池组的快充与维护任务。充电器通过 CAN 与电池通信、按 BMS 反馈调整充电曲线。本章故障覆盖充电器主控、输出回路、与电池的通信三类告警源。充电设备故障在地面状态下产生，不直接影响飞行，但会阻塞作业前的电池补能流程。

告警源编号 ​

SS告警源
01充电器主控
02输出
03通信

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00070101充电器主控严重是充电器过温内部 MOS 温度 > TODO：待研发提供阈值切断输出ERROR1. 系统已自动停止充电，请待充电器冷却。
2. 检查充电器进出风口是否被遮挡。
3. 高温环境作业请置于阴凉通风处使用。
0x00070102充电器主控警告是充电器风扇异常风扇转速反馈 = 0 或低于额定 50% 持续 > 5s降功率运行WARN1. 系统已自动降功率以控制温升。
2. 检查风扇是否被异物或灰尘卡住。
3. 仍异常请联系售后更换风扇。
0x00070103充电器主控严重是输入欠压市电输入电压 < TODO：待研发提供阈值 持续 > 200ms切断输出ERROR1. 检查市电插座是否松动或电压偏低。
2. 避免使用过细/过长的延长线。
3. 仍异常请更换插座或联系电工排查。
0x00070104充电器主控严重是输入过压市电输入电压 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 200ms切断输出FATAL1. 立即拔下电源插头避免损坏充电器。
2. 确认接入电压与铭牌标定一致（220Vac/110Vac）。
3. 切勿在电压不稳的发电机或工地电源上使用。
0x00070201输出严重是输出过压输出电压 > 充电策略目标值 + TODO：待研发提供阈值切断输出FATAL1. 立即断开电池避免损伤。
2. 拔下市电后联系售后送检充电器。
3. 故障未排除前禁止再次充电。
0x00070202输出警告否输出欠压接入电池后输出电压低于电池组最低端电压 持续 > 1s仅提示WARN1. 检查充电接口是否插紧、触点是否氧化。
2. 检查电池组是否过放至保护状态。
3. 仍异常请联系售后。
0x00070203输出严重是输出过流输出电流 > 额定值 × 110% 持续 > 200ms切断输出ERROR1. 系统已自动切断输出。
2. 检查电池是否存在内部短路或健康度异常。
3. 切勿连接非配套电池组。
0x00070204输出严重是输出短路输出端检测到瞬时大电流且电压塌陷切断输出FATAL1. 立即断开市电与电池。
2. 检查充电线缆是否破皮、接口是否进水。
3. 故障未排除前禁止再次通电。
0x00070301通信严重是与电池通信失败接入电池后 BMS 应答超时 > 5s禁止充电ERROR1. 检查充电接口是否插紧、触点是否进水。
2. 拔下后重新插入电池。
3. 仍异常请联系售后检测 BMS。
0x00070302通信警告是CAN 异常CAN 总线错误帧率 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 2s禁止充电WARN1. 检查充电线缆与接口接触状态。
2. 远离强电磁干扰源后重试。
3. 反复出现请联系售后。
0x00070303通信警告是协议不兼容BMS 协议版本与充电器固件不匹配禁止充电WARN1. 在 App「设备管理」检查充电器与电池可用更新。
2. 仅使用本机型授权的电池组与充电器组合。
3. 仍异常请联系售后。

8. 电池（MM=08） ​

电池系统指本机型的 18S1P 三元锂动力电池组（标称 68.4V，工作 61.2~78.3V，能量 ≥1.57kWh），含 BMS、电芯、温度/电流采样链路与电池外壳物理状态。本章故障覆盖 BMS 软件层、单体电压、温度、电流、寿命、物理状态六类告警源，是飞行安全的最敏感来源之一。注：遥控器内置电池告警归 MM=06 SS=03，本章仅覆盖飞行器主电池组。

告警源编号 ​

SS告警源
01BMS
02单体电压
03温度
04电流/负载
05寿命/循环
06物理状态

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00080101BMS严重是BMS 通信异常DroneCAN 总线上 BMS 节点（10/11）心跳缺失 > 1s禁止解锁ERROR1. 检查电池与机身电源连接器是否插紧。
2. 取下电池后清洁触点重新安装。
3. 仍异常请联系售后检测 BMS。
0x00080102BMS严重是BMS 自检失败上电 BIT 阶段电压采样、温度采样或 MOS 驱动核心模块未通过禁止解锁ERROR1. 重新插拔电池后重试。
2. 多次失败请导出日志反馈售后。
3. 故障未排除前禁止装机使用。
0x00080103BMS严重是BMS 固件版本不兼容BMS 协议版本与飞控/充电器固件不匹配禁止解锁WARN1. 在 App「设备管理」检查电池与飞行器固件可用更新。
2. 仅使用本机型授权的电池组。
3. 仍异常请联系售后。
0x00080104BMS警告否BMS 关机异常上次断电前未收到正常关机指令或保护标志位异常置位仅提示WARN1. 长按电源键正常关机后再拔出电池。
2. 反复出现请导出日志反馈售后。
0x00080105BMS严重是BMS 上电异常装机后 BMS 未在 3s 内进入正常工作态禁止解锁ERROR1. 取下电池静置 30s 后重新装机。
2. 检查电池电源按钮是否被卡住。
3. 仍异常请联系售后。
0x00080106BMS警告否SOC 估算异常库仑积分与开路电压修正偏差 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 完成一次满充满放后系统自动重新校准 SOC。
2. SOC 持续跳变请联系售后。
0x00080107BMS警告否SOH 估算异常SOH 估算结果在相邻周期间跳变 > TODO：待研发提供阈值仅提示INFO1. 反复满充放电后 SOH 估算会自行收敛。
2. 持续异常请联系售后调取黑匣子数据。
0x00080201单体电压严重是电池组总压过高电池组端电压 > 78.3V 持续 > 200ms禁止解锁ERROR1. 立即停止充电并断开充电器。
2. 检查是否使用了非配套充电器。
3. 联系售后送检电池。
0x00080202单体电压严重是电池组总压过低电池组端电压 < 61.2V 持续 > 200ms强制返航ERROR1. 系统已触发自动返航，请勿强行继续作业。
2. 落地后立即更换满电电池。
3. 长期欠压会损伤电芯，请尽快充电。
0x00080203单体电压严重是单体过压任一电芯电压 ≥ 4.40V禁止充电FATAL1. 系统已切断充电回路。
2. 立即停止使用并联系售后送检电池。
3. 故障未排除前禁止再次充电。
0x00080204单体电压严重是单体欠压任一电芯电压 ≤ 3.0V切断输出ERROR1. 立即断电并尽快补能避免深度放电。
2. 严重欠压电芯会永久损伤。
3. 反复出现请联系售后更换电池。
0x00080205单体电压警告否单体压差告警（一级）最高与最低单体电压差 ≥ 30mV 持续 > 5s仅提示WARN1. BMS 已启动被动均衡。
2. 完成一次完整充放电循环后压差通常会收敛。
3. 持续告警请联系售后。
0x00080206单体电压严重是单体压差过大（二级）最高与最低单体电压差 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s强制返航ERROR1. 系统已触发返航，请尽快着陆。
2. 落地后立即更换电池。
3. 反复出现请联系售后送检电芯一致性。
0x00080301温度严重是充电温度过高电芯温度 ≥ 60°C 时降流，≥ 75°C 切断充电禁止充电ERROR1. 系统已停止充电，请将电池放入风冷散热器或阴凉处冷却。
2. 飞行结束后建议先冷却再充电。
3. 高温环境作业请缩短单架次时长。
0x00080302温度严重是充电温度过低电芯温度 < 0°C 时禁止充电禁止充电WARN1. 低温下锂离子充电会析锂损伤电芯。
2. 请将电池移至室温环境（建议 ≥ 5°C）后再充电。
3. 必要时使用电池保温箱预热。
0x00080303温度严重是放电温度过高电芯温度 ≥ 65°C 告警，≥ 75°C 切断放电切断输出ERROR1. 立即着陆停止作业，让电池自然冷却。
2. 切勿用水或冰直接降温。
3. 高温环境作业请放慢飞行速度。
0x00080304温度警告否放电温度过低电芯温度 < TODO：待研发提供阈值（建议 < -10°C）仅提示WARN1. 低温下电池可用容量明显下降，注意监控剩余电量。
2. 起飞前可将电池保温至室温以提升性能。
0x00080305温度严重是单体温差过大最高与最低电芯温度差 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 10s强制返航ERROR1. 提示电芯一致性或散热不均。
2. 落地后立即停用并联系售后。
3. 切勿继续高负载使用。
0x00080306温度严重是异常温升速率（疑似热失控）任一电芯温升速率 ≥ 2°C/s紧急切断输出FATAL1. 疑似热失控前兆，系统已紧急断电。
2. 立即将电池转移至空旷无可燃物区域观察。
3. 切勿立即充电或装机，第一时间联系售后。
0x00080401电流/负载严重是充电过流充电电流 > 充电策略最大允许值持续 > 200ms禁止充电ERROR1. BMS 已向充电器发送 ChargeForbid。
2. 检查是否使用了非配套充电器。
3. 仍异常请联系售后。
0x00080402电流/负载严重是放电过流放电电流 > TODO：待研发提供阈值 持续 > TODO：待研发提供时长限流/切断输出ERROR1. 系统已限流或切断输出。
2. 检查桨叶/电机是否堵转或缠绕异物。
3. 检查载荷是否超出设计上限。
0x00080403电流/负载严重是短路保护触发输出端瞬时大电流且端电压塌陷，硬件保护 ≤ 100μs 切断切断输出FATAL1. 立即停止使用并断开电池。
2. 检查电源连接器是否进水或异物短接。
3. 故障未排除前禁止再次装机。
0x00080404电流/负载警告否持续超负荷放电电流持续 > 额定持续电流 × 1.1 持续 > TODO：待研发提供时长仅提示WARN1. 当前作业负载偏重，建议降低载荷或减小机动强度。
2. 长期超负荷会加速电池衰减。
0x00080501寿命/循环警告否循环次数过多累计完整充放循环次数 ≥ 500仅提示WARN1. 电池已达到设计寿命循环数。
2. 建议关注实际容量保持率，必要时更换电池。
0x00080502寿命/循环警告否容量衰减过快相邻 50 个循环内容量衰减 > TODO：待研发提供阈值仅提示WARN1. 检查使用环境是否长期高温或频繁深放。
2. 持续衰减请联系售后送检。
0x00080503寿命/循环警告是健康度过低SOH < 80%仅提示WARN1. 电池容量已低于额定值的 80%，续航明显下降。
2. 建议尽快更换电池。
3. 老化电池请按危废回收处理。
0x00080504寿命/循环严重是推荐强制更换SOH < 70% 或循环次数 ≥ 800禁止解锁ERROR1. 电池已严重老化，存在安全风险。
2. 系统已禁止解锁，请立即更换电池。
3. 旧电池请按危废标识回收处理。
0x00080601物理状态严重是电池水浸告警电池仓水浸传感器触发或绝缘电阻异常下降禁止解锁FATAL1. 存在短路与起火风险，立即取下电池并断开充电器。
2. 将电池放置于空旷无可燃物区域观察 ≥ 24h。
3. 切勿继续使用，联系售后送检。
0x00080602物理状态严重是跌落冲击告警加速度计检测到跌落事件（≥ 1m 自由落体或冲击 > TODO：待研发提供阈值）禁止解锁ERROR1. 跌落可能造成电芯内部隐性损伤。
2. 请联系售后送检后再投入使用。
3. 切勿外观无异常即继续使用。
0x00080603物理状态严重是外壳变形外壳形变检测或装机时电池仓位姿告警禁止解锁ERROR1. 外壳变形通常意味着内部电芯异常膨胀。
2. 立即停止使用并隔离存放。
3. 联系售后按危废处理流程更换电池。
0x00080604物理状态警告是电源接口锈蚀接触电阻 > TODO：待研发提供阈值 或 BMS 检测端电压压降异常禁止解锁WARN1. 取下电池后用干燥软布清洁连接器触点。
2. 严禁使用酸性清洁剂或湿布。
3. 仍异常请联系售后更换连接器。
0x00080605物理状态严重是绝缘异常电池正/负极对外壳绝缘电阻 < TODO：待研发提供阈值禁止解锁FATAL1. 存在漏电与触电风险，立即停止使用。
2. 将电池移至干燥环境隔离存放。
3. 联系售后送检，切勿自行拆解。
0x00080606物理状态严重是自燃/烟雾报警电池内部烟雾传感器触发或温升速率与压力联合判定异常紧急切断输出FATAL1. 疑似电芯热失控，立即远离电池至少 5m。
2. 在确保人员安全前提下用干粉/砂土覆盖隔离。
3. 切勿用水扑救，第一时间联系售后并报警。

9. FPV 稳像相机（MM=09） ​

本机型标配 FPV 第一视角相机，采用电子稳像（EIS）算法，无机械云台。本节覆盖相机模组的连接、自检、稳像与图像质量类故障。如未来扩展机械云台或负载相机型号，再追加新告警源。

告警源编号 ​

SS告警源
01相机主控

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x00090101相机主控警告否FPV 相机通信异常飞控未在 1s 内收到相机心跳仅提示WARN1. 检查相机模组的供电与排线连接。
2. 重启飞行器后重新自检。
3. 持续异常请联系售后。
0x00090102相机主控警告否FPV 相机自检失败上电 BIT 阶段相机主控未通过自检仅提示WARN1. 重新上电观察是否恢复。
2. 检查相机模组安装是否松动。
3. 仍异常请联系售后送检相机模块。

10. 企业云（MM=0A） ​

企业云覆盖 App 与云端之间的作业上报、设备鉴权、远程遥测三类链路。本章故障源于云端 REST API 与 MAVLink Relay 服务的可观测告警，由 App 在前台判定并向用户呈现，配合 cp.md 中 CP-F-2xx / CP-F-5xx / CP-F-6xx 系列需求。注：底层 4G/5G 模组的物理链路告警归图传系统 MM=05；本章只负责云端业务层。

告警源编号 ​

SS告警源
01上传链路
02鉴权
03作业上报

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x000A0101上传链路警告否云端连接超时App 向云端 REST API 发起请求，3 次重试均超时（单次超时 10s）仅提示WARN1. 检查手机/遥控器网络连接。
2. 切换 Wi-Fi 与移动网络后重试。
3. 仍异常请稍后重试或联系售后。
0x000A0102上传链路警告否网络断开App 检测到 30s 内无任何云端响应仅提示WARN1. 进入离线模式，作业数据本地缓存，恢复网络后自动同步。
2. 检查所在区域信号覆盖。
0x000A0201鉴权严重是登录 Token 失效服务端返回 401 且本地刷新 Token 也已过期仅提示WARN1. 重新登录账号。
2. 长期未使用账号会触发安全登出，重新登录即可恢复。
0x000A0202鉴权严重是账号未激活 / 未绑定设备服务端返回设备未绑定到当前账号禁止云端作业上报WARN1. 在 App「设备管理」中绑定本台飞行器序列号。
2. 多人共用请确认该机已分配给当前账号。
0x000A0301作业上报警告否作业记录上传失败作业完成后通过 REST 上传作业记录，3 次重试均失败仅提示WARN1. 数据已本地缓存，恢复网络后会自动重传。
2. 反复失败请检查账号配额是否超限并联系售后。

11. 机身结构（MM=0B） ​

机身结构覆盖桨臂折叠/锁紧、起落架锁紧、整机震动状态、水浸传感器四类机械与机身环境告警。结构告警直接关系起飞安全，多数故障在自检阶段阻塞解锁。本章对应子系统 PRD af.md 中折叠/锁紧机构（AF-F-2xx）、起落架（AF-F-3xx）和环境适应性（AF-P-04x）相关需求。

告警源编号 ​

SS告警源
01桨臂
02起落架
03整机震动
04水浸传感器

故障定义 ​

故障代码告警源等级阻塞错误描述触发条件默认动作日志等级用户建议
0x000B0101桨臂严重是桨臂未锁紧任一桨臂锁紧检测开关未触发禁止解锁ERROR1. 检查每个桨臂红色锁紧件是否完全卡入到位。
2. 听到"咔嗒"声且看到红色标记完全消失即视为锁紧。
3. 锁紧后仍告警请联系售后检查锁紧检测开关。
0x000B0102桨臂严重是桨臂未展开到位桨臂角度传感器读数与展开位偏差 > TODO：待研发提供阈值禁止解锁ERROR1. 重新折叠并展开桨臂至限位位置。
2. 检查折叠铰链是否有泥沙、农药结晶或异物卡阻。
3. 仍异常请联系售后。
0x000B0201起落架严重是起落架未锁紧起落架锁紧检测开关未触发禁止解锁ERROR1. 检查起落架是否完全展开到限位位置。
2. 检查锁紧螺栓/卡扣是否到位。
3. 仍异常请联系售后。
0x000B0301整机震动警告否整机震动超限（一级）IMU 震动指数 > TODO：待研发提供阈值 持续 > 5s仅提示WARN1. 检查桨叶是否有缺口、变形或不平衡。
2. 检查电机座螺丝是否松动。
3. 落地后建议更换疑似异常的桨叶组。
0x000B0302整机震动严重是整机震动超限（二级）IMU 震动指数 > TODO：待研发提供阈值（远超一级） 持续 > 2s强制返航ERROR1. 系统已触发返航，请勿强行继续作业。
2. 落地后立即停飞排查桨叶、电机、机臂。
3. 强烈震动可能损伤 IMU 与结构件，请联系售后送检。
0x000B0401水浸传感器严重是机身水浸告警机身水浸传感器触发或主板湿度异常禁止解锁FATAL1. 存在短路与起火风险，立即断电并取下电池。
2. 静置干燥环境 ≥ 24h 后再尝试上电。
3. 切勿吹风机加热烘烤，必要时联系售后检测。

变更记录 ​

日期版本内容
2026-05-07v0.1初版发布，覆盖 11 个模块共 203 条故障定义；其中 65 条触发条件待研发提供阈值
2026-05-08v0.2修订：① 飞控固件 CRC 触发条件由 ULog 改为镜像启动校验；② 母线电压阈值按 18S（54V 欠压 / 77V 过压，标称 66.6V）；③ 桨叶 4 项无传感器，触发条件改为 TODO；④ 感知系统删除上向避障雷达与超声波，「下向定高雷达」更名为「仿地雷达」，「双目视觉」更正为「四目视觉」；⑤ MM=09 由「云台/相机（预留）」改为「FPV 稳像相机（标配）」。当前合计 197 条，TODO 67 条

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